I gamle dage kom handelsfolk, kræmmere og andet godt folk fra oplandet ind på Hjultorvet for at sælge varer fra deres vogne. Selve navnet Hjultorv er en gammel betegnelse for et købstadstorv og symbolsk i forhold til alle de vogne, der trillede ind på pladsen. I andre byer kaldes det torv, hvor markedshandelen fandt sted, ofte for Akseltorvet.
Torvet rummede i middelalderen Sct. Mathias Kirke og Kirkegård. Den 23. februar 1529 gav kong Frederik 1. borgerne i Viborg tilladelse til at benytte både sortebrødre- og gråbrødrekkirken som sognekirker og nedbryde de øvrige sognekirker og kapeller i byen. Mange af kirkerne stod formodentlig som ruiner i mange år efterfølgende, og det kan også være tilfældet med Sct. Mathias Kirke.
Efter reformationen skal tomten efter Sct. Mathias Kirke og Kirkegård være skænket til byen af kong Christian 3., hvilket kom frem i 1579, da kong Frederik 2. var ved at bortgive en del af samme kirkegård. Måske anlægges Hjultorvet på den tidligere kirkegård allerede under Christian 3., men noget tyder på det skete senere. Således omtales byens torve i forbindelse med anlæggelsen af Nytorv i 1584, og her nævnes kun Gammeltorv (Domkirkepladen). Det antyder, at Hjultorvet først blev udlagt som torv efter 1584. Efter etableringen af torvet gik dets fortid gik ikke i glemmebogen. I 1641 og 1642 omtales Hjultorvet som Sct. Mathias Kirkegård i regnskaberne fra Sortebrødre Kirke.
I dag kan man stadigvæk på udvalgte dage købe varer som blomster, ost, fisk og smykker på torvet. I december er Hjultorvet fyldt med juleboder, hvor torvet summer af liv og handel som i gamle dage.
Billede 1: Hjultorvet
Billede 2: Gæstgiveri på Hjultorvet 4